AGV扮演物資運輸?shù)慕巧呀?jīng)有60多年了。首輛AGV誕生于1953年，它是由一輛帶有手推車口袋的拖拉機改造而成的，在一個雜貨倉庫里沿著排列在空中的電線運輸貨物。從50年代末到60年代初，當時，工廠和倉庫已經(jīng)使用了許多類型的牽引AGV。20世紀70年代，基本制導(dǎo)技術(shù)依賴于對埋地導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率的感應(yīng)。導(dǎo)線中的頻率由一種稱為“地面控制器”的裝置來開啟或關(guān)閉，從而引導(dǎo)自動導(dǎo)引車沿預(yù)定路徑行駛。20世紀80年代末，無線制導(dǎo)技術(shù)被引入AGV系統(tǒng)，如利用激光和慣性進行制導(dǎo)，提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準確性。而且，當路徑需要修改時，不需要換地或中斷生產(chǎn)。這些制導(dǎo)方式的引入，使得制導(dǎo)方式更加多樣化。AGV小車能夠?qū)崿F(xiàn)工廠中地圖規(guī)劃、任務(wù)分配、自動充電、自動搬運裝卸等任務(wù)。江蘇激光AGV小車廠家

AGV在郵局、圖書館、港口和機場的應(yīng)用，在郵局、圖書館、碼頭、機場，貨物運輸具有工作量變化大、動態(tài)性強、作業(yè)流程調(diào)整頻繁、辦理流程單一等特點。AGV的并聯(lián)運行、自動化、智能化和靈活性能夠很好地滿足上述場合的搬運要求。1983年，瑞典開始在戈爾莫的郵局使用AGV，1988年在東京多莫的大斯得，日本開始使用，1990年在上海的郵政樞紐中國開始使用，完成了集郵品的處理。在荷蘭，鹿特丹，港，50輛被稱為“庭院拖拉機”的農(nóng)用運輸車完成了將集裝箱從船邊運到數(shù)百碼外倉庫的重復(fù)性工作。安徽AGV自動搬運車生產(chǎn)廠家AGV較早應(yīng)用的場所是倉儲業(yè)。

AGV車載控制系統(tǒng)，即AGV單機控制系統(tǒng)，在接收到上層系統(tǒng)的指令后，負責AGV單機的導(dǎo)航、引導(dǎo)、路線選擇、車輛行駛、裝卸作業(yè)等功能。AGV導(dǎo)航:AGV單機通過自己的導(dǎo)航設(shè)備測量計算其全球坐標中的位置和航向。導(dǎo)引:AGV單機根據(jù)當前位置、航向和預(yù)設(shè)的理論軌跡，即AGV運動的指令值，計算下一個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角值。車輛驅(qū)動：小車驅(qū)動負責采集AGV狀態(tài)，向交管發(fā)送步行路段的許可請求，向AGV發(fā)布確認路段。AGV單機根據(jù)上層系統(tǒng)的指令，通過計算提前選擇要運行的路徑，并將結(jié)果上報給上層控制系統(tǒng)。能否運行由上層系統(tǒng)根據(jù)其他AGV的位置統(tǒng)一分配。AGV單機行走路徑是根據(jù)實際工況設(shè)計的，由幾個“段”組成。每個“段”表示該段的起點和終點，以及該段AGV的行駛速度和轉(zhuǎn)向。車輛行駛：AGV單機根據(jù)Guidance的計算結(jié)果和路線選擇信息，通過伺服裝置控制車輛的運行。

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，是因為導(dǎo)航和引導(dǎo)起到了至關(guān)重要的作用。隨著技術(shù)的發(fā)展，下列導(dǎo)航/制導(dǎo)技術(shù)可用于自動導(dǎo)引車：1直接坐標(笛卡爾制導(dǎo))通過定位塊將AGV的行駛區(qū)域劃分為多個小坐標區(qū)域，通過對小區(qū)域進行計數(shù)來實現(xiàn)引導(dǎo)。一般有兩種形式：光電(將小坐標區(qū)域分成兩種顏色，用光電器件計數(shù))和電磁(將小坐標區(qū)域分成金屬塊或磁塊，用電磁感應(yīng)器件計數(shù))。其優(yōu)點是路徑可修改，制導(dǎo)可靠性好，對環(huán)境無特殊要求。缺點是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，制導(dǎo)精度和定位精度低，不能滿足復(fù)雜路徑的要求。AGV小車代替了原先的人工搬運，大幅度減少了人力資源的損耗。

AGV通常由以下部件組成：車身：由車架和相應(yīng)的機械裝置組成，是AGV的基礎(chǔ)部件，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。蓄電充電裝置：由充電站和自動充電器組成。AGV可完成自動在線充電，由中控系統(tǒng)集中管理，實現(xiàn)24小時連續(xù)生產(chǎn)。驅(qū)動裝置：由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機和速度控制器組成，是控制AGV正常運行的裝置。其操作指令由計算機或手動控制發(fā)出，操作速度、方向和制動的調(diào)節(jié)由計算機控制。為安全起見，斷電時制動裝置通過機械制動實現(xiàn)。導(dǎo)向裝置：接收導(dǎo)向系統(tǒng)的方向信息，確保AGV小車沿著正確的路徑行駛。通訊裝置：實現(xiàn)AGV、控制臺和監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。AGV有較好的柔性和系統(tǒng)拓展性。蘇州AGV自動搬運車廠家

AGV具有較完善的安全防護能力，有智能化的交通路線管理，安全與避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。江蘇激光AGV小車廠家

AGV小車在醫(yī)藥、食品和化學(xué)工業(yè)對于醫(yī)藥、食品、化工等對清潔、無排放污染等有特殊要求的行業(yè)，AGV的應(yīng)用也受到重視。在國內(nèi)很多卷煙企業(yè)，如如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠等，都使用激光制導(dǎo)AGV來搬運托盤貨物。危險場所和特殊行業(yè)，基于AGV的自動駕駛，可以集成其他探測和拆卸設(shè)備，用于戰(zhàn)場排雷和位置偵察。英國軍方正在開發(fā)的MINDERRecce是一種自動偵察機，具有探雷、銷毀和路線核查能力。鋼鐵廠采用AGV運輸爐料，降低了工人的勞動強度。在核電站和使用核輻射進行保存和儲存的地方，使用AGV運輸貨物，避免危險輻射。在膠片和膠片倉庫中，AGV可以在黑暗環(huán)境中準確可靠地運輸物料和半成品。江蘇激光AGV小車廠家