軸套18上設(shè)有用于通過腱繩的過線孔12和避讓槽15，避讓槽15沿軸套18的周向方向設(shè)置在指尖的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，避讓槽遠(yuǎn)離過線孔的一端設(shè)有用于減少腱繩摩擦的彎角端17，所述避讓槽使得腱繩在彎曲時(shí)仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉(zhuǎn)軸上的避讓槽一致，均是為了實(shí)現(xiàn)動(dòng)耦合，避讓槽沿軸套周向方向設(shè)置，其一端設(shè)置在過線孔上。轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設(shè)有軸向間隙。該軸向間隙可用于在于防止軸與關(guān)節(jié)之間因接觸而導(dǎo)致的干涉問題，提高機(jī)械的可靠性。所述軸向間隙可進(jìn)一步擴(kuò)大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實(shí)現(xiàn)角位移的反饋?；嗇S連接有軸套，軸套連接在轉(zhuǎn)軸上，因?yàn)檫^線孔同樣經(jīng)過該軸套，因此軸套上也具有對(duì)應(yīng)的孔和避讓槽。兩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2繞接的腱繩10*在一個(gè)平面內(nèi)進(jìn)行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩10彎轉(zhuǎn)時(shí)通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。遠(yuǎn)離指尖的指節(jié)1稱為近指端，該端在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的下方具有對(duì)分別連接到兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的腱繩10進(jìn)行限位的限位板16，限位板16上分別具有兩個(gè)用于通過不同轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的孔。轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪5和輔助滑輪7兩端伸出形成避免脫線的線槽。本方案的每個(gè)關(guān)節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性。行星減速電機(jī)的多速比選擇，可靈活調(diào)整設(shè)備運(yùn)行速度，適應(yīng)不同工況要求。鄭州無刷行星減速電機(jī)有限公司

    本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是機(jī)器人靈巧手領(lǐng)域。背景技術(shù)：目前腱傳動(dòng)的靈巧手主要是采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，即多個(gè)關(guān)節(jié)通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式雖然可以減少驅(qū)動(dòng)器個(gè)數(shù)的優(yōu)勢(shì)，但是由于多個(gè)關(guān)節(jié)由單一驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之間存在一定的耦合問題，降低了靈巧手的靈巧程度。如果給每個(gè)關(guān)節(jié)架設(shè)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之間仍然可能會(huì)無法避免耦合問題。關(guān)節(jié)之間驅(qū)動(dòng)的耦合會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)的復(fù)雜性上升、精確性下降等不良效果，甚至引起非目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。****公開號(hào)cna，名稱為“一種多關(guān)節(jié)仿生靈巧腱傳動(dòng)假手”，該申請(qǐng)案公開了一種多關(guān)節(jié)仿生靈巧腱傳動(dòng)假手，包括手掌腔體，手掌腔體上安裝有多個(gè)多關(guān)節(jié)仿生手指，手掌腔體內(nèi)設(shè)置有被動(dòng)部分，手掌腔體外設(shè)置有能安裝在手臂上且能以手臂關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)作為動(dòng)力來驅(qū)動(dòng)被動(dòng)部分逐漸推進(jìn)的主動(dòng)部分；主動(dòng)部分與被動(dòng)部分聯(lián)動(dòng)并通過腱傳動(dòng)部分帶動(dòng)多關(guān)節(jié)仿生手指，以使得假手上所有多關(guān)節(jié)仿生手指隨著被動(dòng)部分逐漸推進(jìn)而逐漸地閉合或張開。它具有采用欠驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行聯(lián)合，靈巧手的靈巧程度下降。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明克服了現(xiàn)在的靈巧手具有采用欠驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)不靈巧的問題。深圳精密行星減速電機(jī)聯(lián)系方式行星減速電機(jī)憑借緊湊結(jié)構(gòu)與高傳動(dòng)效率，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)器人等精密設(shè)備。

    行星減速電機(jī)的正確的安裝：使用和維護(hù)行星減速機(jī)，是保證機(jī)械設(shè)備正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)。因此，在安裝行星減速電機(jī)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格按照下面的安裝使用相關(guān)事項(xiàng)，認(rèn)真地裝配和使用。安裝前確認(rèn)電機(jī)和減速機(jī)是否完好無損，并且嚴(yán)格檢查電機(jī)與減速機(jī)相連接的各部位尺寸是否匹配，這里是電機(jī)的定位凸臺(tái)、輸入軸與減速機(jī)凹槽等尺寸及配合公差。旋下減速機(jī)法蘭外側(cè)防塵孔上的螺釘，調(diào)整PCS系統(tǒng)夾緊環(huán)使其側(cè)孔與防塵孔對(duì)齊，插入內(nèi)六角旋緊。之后，取走電機(jī)軸鍵。將電機(jī)與減速機(jī)自然連接。連接時(shí)必須保證減速機(jī)輸出軸與電機(jī)輸入軸同心度一致，且二者外側(cè)法蘭平行。如同心度不一致，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)軸折斷或減速機(jī)齒輪磨損。另外，在安裝時(shí)，嚴(yán)禁用鐵錘等擊打，防止軸向力或徑向力過大損壞軸承或齒輪。一定要將安裝螺栓旋緊之后再旋緊緊力螺栓。安裝前，將電機(jī)輸入軸、定位凸臺(tái)及減速機(jī)連接部位的防銹油用汽油或鋅鈉水擦拭凈。其目的是保證連接的緊密性及運(yùn)轉(zhuǎn)的靈活性，并且防止不必要的磨損。在電機(jī)與減速機(jī)連接前，應(yīng)先將電機(jī)軸鍵槽與緊力螺栓垂直。為保證受力均勻，先將任意對(duì)角位置的安裝螺栓旋上，但不要旋緊，再旋上另外兩個(gè)對(duì)角位置的安裝螺栓***逐個(gè)旋緊四個(gè)安裝螺栓。***。

    較欠驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式更為靈巧，可以做出更多的運(yùn)動(dòng)。對(duì)于一個(gè)關(guān)節(jié)，其設(shè)置在兩個(gè)指節(jié)之間，上方的指節(jié)鉸接連接在下方指節(jié)上。具體的，上方的指節(jié)端部具有兩個(gè)通孔，下方的指節(jié)也具有兩個(gè)對(duì)應(yīng)的凹槽，上方指節(jié)端部插裝在下方指節(jié)中，并通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸連接，該轉(zhuǎn)軸在兩個(gè)通孔之間的間隙套裝固定有轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪。轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪的正下方也具有同樣的輔助滑輪，兩滑輪的周向面在同一面上?；喌耐饩墐啥烁咧虚g低形成過線的槽，該槽通過腱繩，腱繩包合在兩個(gè)滑輪上，其端部向上伸出進(jìn)入通線孔，通線孔設(shè)置在腱繩固定軸上，該腱繩固定軸固定連接在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)上。腱繩的固定方式可以為其端部打結(jié)使得其直接變大，也可以套有直徑比該結(jié)構(gòu)通過腱繩的收縮實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，腱繩的兩端設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪上，力臂一致，回復(fù)和驅(qū)動(dòng)的力一致。如果沒有腱繩固定軸，那么轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪會(huì)受到相當(dāng)巨大的負(fù)荷，壽命較短。以上所述的實(shí)施例只是本發(fā)明的較佳的方案，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。行星減速電機(jī)通過優(yōu)化齒輪模數(shù)，在保證強(qiáng)度前提下實(shí)現(xiàn)輕量化設(shè)計(jì)，降低設(shè)備負(fù)載。

    即半圓柱凹槽的凹槽深度尺寸略大于半圓柱半徑，活塞銷座的半圓柱需要從端部插入轉(zhuǎn)盤銷座的半圓柱凹槽內(nèi)形成柱面鉸鏈；球形泵轉(zhuǎn)盤107的轉(zhuǎn)盤軸從球形泵缸體108下端開口伸出，在球形泵主軸106的上端面設(shè)置有滑槽，滑靴與滑槽相配，在球形泵轉(zhuǎn)盤107的轉(zhuǎn)盤軸端部設(shè)置有滑靴，轉(zhuǎn)盤軸上的滑靴插入球形泵主軸106上的滑槽內(nèi)滑動(dòng)。所述活塞軸孔和轉(zhuǎn)盤軸的軸線都通過所述球形內(nèi)腔的球心，活塞軸孔和轉(zhuǎn)盤軸的軸線夾角為α；球形泵主軸106旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)球形泵轉(zhuǎn)盤107和球形泵活塞109在球形泵的球形內(nèi)腔內(nèi)旋轉(zhuǎn)，球形泵轉(zhuǎn)盤107的滑靴在球形泵主軸106的滑槽內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)，球形泵轉(zhuǎn)盤107和球形泵活塞109相對(duì)擺動(dòng)，在所述球形泵轉(zhuǎn)盤107的上端面、所述球形泵活塞109的兩側(cè)面與所述球形內(nèi)腔之間形成容積交替變化的v1工作室和v2工作室；球形泵缸蓋1010的兩個(gè)進(jìn)、排液孔分別與往復(fù)活塞機(jī)構(gòu)活塞1016兩側(cè)的兩個(gè)工作室上的排、進(jìn)液孔通過設(shè)置在作動(dòng)器基體103內(nèi)的***進(jìn)排液通道1022和第二進(jìn)排液通道1023連通(在往復(fù)活塞機(jī)構(gòu)活塞兩側(cè)的兩個(gè)工作室上設(shè)置有進(jìn)、排液孔，一個(gè)工作室為進(jìn)液孔則另一個(gè)工作室為排液孔，球形泵的排液孔與往復(fù)活塞機(jī)構(gòu)的進(jìn)液孔連通，球形泵的進(jìn)液孔與往復(fù)活塞機(jī)構(gòu)的排液孔連通)。優(yōu)化的潤滑系統(tǒng)減少齒輪摩擦損耗，使行星減速電機(jī)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)仍保持低噪音運(yùn)行狀態(tài)。珠海智能家居行星減速電機(jī)費(fèi)用

集成式行星減速電機(jī)將減速器與電機(jī)一體化設(shè)計(jì)，簡化安裝流程，降低設(shè)備調(diào)試復(fù)雜度。鄭州無刷行星減速電機(jī)有限公司

    主營產(chǎn)品：交流減速電機(jī)直流有刷電機(jī)直流無刷電機(jī)經(jīng)營模式：貿(mào)易批發(fā)供應(yīng)產(chǎn)品：127條公司地址：大嶺山科技工業(yè)園華科城博創(chuàng)園A1棟山東中實(shí)軸直角減速電機(jī)220V微型調(diào)速馬達(dá)￥微型調(diào)速電機(jī)廠家批發(fā)25W直交軸減速電機(jī)微型剎車調(diào)速電機(jī)三相電機(jī)￥6W微型減速電機(jī)2IK6RGN-C￥東莞市齊恩電機(jī)科技有限公司身份認(rèn)證查看更多公司信息>主營產(chǎn)品：家用電器電機(jī)電動(dòng)玩具電機(jī)汽車配件電機(jī)經(jīng)營模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：9條公司地址：田頭工業(yè)園050自動(dòng)門鎖微型齒輪減速電機(jī)3D打印機(jī)直流馬達(dá)￥500車載電風(fēng)扇微型電機(jī)12V售貨機(jī)直流減速馬達(dá)￥廠家訂制理發(fā)器電推剪微型電機(jī)￥東莞市晨曦齒輪有限公司身份認(rèn)證查看更多公司信息>主營產(chǎn)品：齒輪箱減速電機(jī)減速箱經(jīng)營模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：5條公司地址：大利村東風(fēng)路12mm微型直流減速電機(jī)3D打印筆用直角輸出微型減速馬達(dá)定制￥12MM方形全金屬微型小型齒輪減速電機(jī)直流減速小電機(jī)6V￥減速電機(jī)廠家減速馬達(dá)供應(yīng)商12v齒輪減速電機(jī)￥。鄭州無刷行星減速電機(jī)有限公司