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    所述電液直線作動器10封裝在一個密閉的充滿液壓油的彈性皮囊101內，活塞桿1015端部從彈性皮囊101中伸出；在伸出彈性皮囊101的活塞桿1015端部與彈性皮囊101連接處設置有伸縮套和密封環(huán)1013，密封環(huán)1013固定卡持在活塞桿1015的頭部，伸縮套連接在密封環(huán)1013和彈性皮囊101之間。為了安裝方便實際應用中把液壓缸端蓋1019上的作動器鉸接孔1024從彈性皮囊101中裸露出來，在液壓缸端蓋1019與彈性皮囊101之間設置液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈1021。如圖12到圖13所示，球形泵活塞109具有球形頂面、兩個成一定角度的側面和在兩側面下部的半圓柱形活塞銷座，所述活塞球形頂面與所述球形內腔具有相同的球心并形成密封動配合；在活塞球形頂面**凸出一活塞軸，活塞軸的軸線通過活塞球形頂面的球心；球形泵轉盤107具有在其上部與活塞銷座相對應的轉盤銷座，該球形泵轉盤上部和下端面之間的外周面為轉盤球面，轉盤球面與所述球形內腔具有相同的球心并緊貼球形內腔形成密封動配合；所述轉盤銷座為與活塞銷座相配的半圓柱凹槽，在球形泵轉盤107的下端中心凸出一轉盤軸，轉盤軸通過轉盤球面的球心；其中，轉盤銷座的半圓柱凹槽的高度略高于半圓柱的中心線。中山小型行星減速電機公司智能溫控系統(tǒng)實時監(jiān)控行星減速電機溫度，過熱時自動調整轉速，保障設備運行安全。

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    軸套18上設有用于通過腱繩的過線孔12和避讓槽15，避讓槽15沿軸套18的周向方向設置在指尖的轉動方向上，避讓槽遠離過線孔的一端設有用于減少腱繩摩擦的彎角端17，所述避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉軸上的避讓槽一致，均是為了實現動耦合，避讓槽沿軸套周向方向設置，其一端設置在過線孔上。轉軸和指節(jié)1之間設有軸向間隙。該軸向間隙可用于在于防止軸與關節(jié)之間因接觸而導致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現角位移的反饋。滑輪軸連接有軸套，軸套連接在轉軸上，因為過線孔同樣經過該軸套，因此軸套上也具有對應的孔和避讓槽。兩轉動關節(jié)2間隔布置。上方的轉動關節(jié)2繞接的腱繩10*在一個平面內進行彎轉，能更好的保證腱繩10彎轉時通過下方轉軸的軸心，保證力臂一致。遠離指尖的指節(jié)1稱為近指端，該端在對應的轉動關節(jié)2的下方具有對分別連接到兩個轉動關節(jié)2的腱繩10進行限位的限位板16，限位板16上分別具有兩個用于通過不同轉動關節(jié)2的孔。轉動滑輪5和輔助滑輪7兩端伸出形成避免脫線的線槽。本方案的每個關節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性。行星減速電機的低慣量特性，使設備啟動與制動響應迅速，提高工作效率。

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