且第二驅動機構302、第三驅動機構303、第四驅動機構304的長度方向與四指的長度方向相同，***驅動機構301靠近手臂設置，且***驅動機構301的長度方向與拇指的長度方向平行。第二驅動機構302、第三驅動機構303、第四驅動機構304靠近四指一側設置，且其輸出端均面向四指設置，使其輸出端可直接伸入手指使排指驅動機構彎曲；***驅動機構301靠近手臂設置，***驅動機構301的輸出端面向拇指設置，第四驅動機構304與***驅動機構301的長度方向垂直，充分利用手掌外殼內的空間?？蛇x地，***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304的輸出方向與其長度方向相同。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅動機構301包括用于驅動件31、與驅動件31的輸出端連接的絲杠34、以及與絲杠34螺紋連接的螺母35，拇指驅動機構2a與螺母35固定連接，螺母35上開設有至少一個引線孔3501。驅動件31用于提供動力源，驅動件31包括但不限于步進電機、伺服電機等，驅動件31的輸出端旋轉運動。絲杠34與驅動件31的輸出端連接，驅動件31輸出端的旋轉運動帶動絲杠34旋轉，使絲杠34的旋轉帶動螺母35在絲杠34上前后移動。免維護的無刷減速電機減少停機檢修時間，大幅提升設備綜合利用率與生產效率。浙江外轉子無刷減速電機編碼器剎車

    ***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304均為動力源，且均為單自由度輸出，使驅動部分的結構相對簡單，重量和體積都較小。***驅動機構301用于驅動拇指驅動機構2a彎曲，第四驅動機構304用于驅動四指中相鄰的兩個四指驅動機構彎曲，第二驅動機構302和第三驅動組件303分別用于驅動剩余兩個的四指驅動機構彎曲。例如，第四驅動機構304用于同時驅動中指驅動機構2c和無名指驅動機構2d，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e；或者，第四驅動機構304用于同時驅動無名指驅動機構2d和小指驅動機構2e，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動中指驅動機構2c；又或者，第四驅動機構304用于同時驅動食指驅動機構2b和中指驅動機構2c，第二驅動組件用于驅動無名指驅動機構2d，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e。如此，其中兩個相鄰四指驅動機構采用同一個舵機驅動，減少了舵機的數(shù)量，進一步減小靈巧手驅動部分的體積，使其驅動機構只設置于手指和手掌中，不占用手臂的空間。本發(fā)明提供的靈巧手，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼。哈爾濱直營無刷減速電機費用無刷電機與斜齒輪減速箱組合，傳動效率超 90%，降低能耗的同時提升設備運行經濟性。

    且驅動件31和絲杠34設于換向機構33的同一側。換向機構33與驅動件31的輸出端連接，經過換向機構33的傳動后，換向機構33的輸出端與驅動件31的輸出端相錯開，便于根據手掌外殼的形狀布置驅動件31和絲杠34的位置，合理布置驅動機構，使手掌外殼內能夠布置更多的驅動機構?？蛇x地，絲杠34的一端伸入從動齒輪332中與其固定連接，絲杠34與從動齒輪332的固定方式此處不作限定。主動齒輪331和從動齒輪332可選為直齒輪或者斜齒輪，使得主動齒輪331和從動齒輪332位于同一平面上，主動齒輪331和從動齒輪332的輪軸相互平行，使絲杠34和驅動件31的中心軸相互平行，且絲杠34和驅動件31位于換向機構33的同一側。由于絲杠34呈長條形，占用的空間較大，當絲杠34和驅動件31位于換向機構33的同一側時，可減小該手指舵機的整體長度，實現(xiàn)在手掌外殼等小空間內的布局。在其中一個實施例中，主動齒輪331和從動齒輪332的轉速相同，換向機構33的傳動比為1，換向機構33*具有改變驅動件31和絲杠34相對位置的作用。在另一實施例中，主動齒輪331的轉速大于從動齒輪332的轉速，換向機構33的傳動比大于1，換向機構33不*具有改變驅動件31和絲杠34相對位置的作用，還具有減速功能。

    第二指節(jié)22靠近第三指節(jié)23一端設有第二轉軸223、以及分別連接于第二轉軸223兩端的第二止擋部224，第三指節(jié)23開設有供第二轉軸223穿過的第二軸孔2340，第二止擋部224開設有用于卡接第二扭簧27其中一端的第三止擋槽2240，第三指節(jié)23開設有用于卡接第二扭簧27另一端的第四止擋槽230。第二指節(jié)22的首端設有***軸孔2250，與***指節(jié)21轉動連接，第二指節(jié)22的尾端設有與第三指節(jié)23轉動連接的第二轉軸223。兩個第二止擋部224分別設于第二轉軸223的兩端，且第三指節(jié)23的首端夾設于兩個第二止擋部224之間，第二止擋部224可以防止第三指節(jié)23首端在第二轉軸223上滑動，還可以遮擋第二指節(jié)22和第三指節(jié)23之間的轉動配合結構，保持手指外觀面的整潔。更具體地，第二止擋槽220與第二扭簧27端部的形狀相適配，由于第二扭簧27套設于第二轉軸223上，第二扭簧27的簧心與第二轉軸223的軸心相重合，第二止擋槽220對應的中心也與第二轉軸223的軸心相重合，第二轉軸223的端部連接于第二止擋槽220的槽底壁?？蛇x地，第二扭簧27的數(shù)量為兩個，分別設于第二轉軸223的兩端，使第三指節(jié)23的轉動更平穩(wěn)。相應地，每個第二止擋部224上均設有一個第三止擋槽2240。無刷減速電機通過 RoHS 認證，環(huán)保無鉛，符合歐盟出口標準，助力企業(yè)拓展國際市場。

    圖19為本發(fā)明實施例提供的第三指節(jié)的立體結構圖；圖20為本發(fā)明實施例提供的第三指節(jié)的結構圖。圖21為本發(fā)明實施例提供的繞線塊的立體結構圖。其中，圖中各附圖標記：1-舵機安裝板；11-***承載板；111-水平部；112-豎直部；12-第二承載板；120-安裝孔；2a-拇指驅動機構；2b-食指驅動機構；2c-中指驅動機構；2d-無名指驅動機構；2e-小指驅動機構；21-***指節(jié)；211-左殼體；2111-***軸段；21110-插孔；212-右殼體；2121-第二軸段；213-***轉軸；2130-徑向限位部；214-***止擋部；2140-***止擋槽；22-第二指節(jié)；220-第二止擋槽；221-第二左殼；2211-第三軸段；222-第二右殼；2221-第四軸段；223-第二轉軸；224-第二止擋部；2240-第三止擋槽；225-***軸套；2250-***軸孔；226-夾線部；227-線卡；23-第三指節(jié)；230-第四止擋槽；231-第三左殼；232-第三右殼；233-指尖蓋；234-第二軸套；2340-第二軸孔；24-***牽引繩；25-第二牽引繩；26-***扭簧；27-第二扭簧；28-牽引繩軸套；301-***驅動機構；302-第二驅動機構；303-第三驅動機構；304-第四驅動機構；31-驅動件；32-減速機構；33-換向機構；331-主動齒輪；332-從動齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部。抗振動結構設計的無刷減速電機，通過 10G 沖擊測試，可靠應用于工程機械、運輸設備?；葜菪⌒蜔o刷減速電機有限公司

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    本發(fā)明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。背景技術：目前科研機構、企業(yè)等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢。靈巧手能夠實現(xiàn)的動作較為復雜，相應地，手部的舵機結構也較為復雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構實現(xiàn)對各個手指的動力分配和傳動控制。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現(xiàn)有技術中存在的靈巧手舵機結構復雜的技術問題。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：提供一種手指舵機，包括：驅動器，用于提供動力源；轉接機構，與所述驅動器的輸出軸連接，且所述轉接機構的輸出軸與所述驅動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉接機構的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進一步地，所述轉接機構包括與所述驅動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動器和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進一步地。浙江外轉子無刷減速電機編碼器剎車